CANopen标准协议中DS402的状态字解析

DS402协议规定了丛站控制器的状态可以用6041寄存器进行反馈。

RTSO（准备开启）
值=“ 1”：控制器处于“准备接通”状态（取决于其他位，请参见以下位掩码）

SO（打开）
值=“ 1”：控制器处于“打开”状态（取决于其他位，请参见以下位掩码）

OE（已启用操作）
值=“ 1”：控制器处于“操作启用”状态（取决于其他位，请参见以下位掩码）

FAULT
故障错误发生

VE (Voltage Enabled)
施加电压

QS (Quick Stop)
值=“ 0”：控制器处于“快速停止”状态（取决于其他位，请参见以下位掩码）

SOD (Switched On Disabled)
值=“ 1”：控制器处于“已禁用开机”状态（取决于其他位，请参见以下内容）
位掩码）

WARN (Warning)
值=“ 1”：警告

SYNC (synchronization)
值=“ 1”：控制器与现场总线同步； 值=“ 0”：控制器与现场总线不同步

REM (Remote)
远程（该位的值始终为“ 1”）

TARG
达到目标

ILA (Internal Limit Reached)
超出内部限位

OMS (Operation Mode Specific)
含义取决于所选的操作模式

CLA (Closed Loop Available)
值=“ 1”：自动设置成功并且看到编码器索引：可能闭环模式

FAULT：Error occurred    bit3

Target Reached: Bit 10 

目标位置到达: Bit 10 

This bit is set to "1" if the last target was reached and the motor remains within a tolerance window (6067h) for a preset time (6068h).

如果达到了最后一个目标并且电机仍然保持，则该位设置为“ 1”。在公差窗口（6067h）中保持预设时间（6068h）。

Limit exceeded: Bit 11

超出极限：Bit 11

The demand position is above or below the limit values set in 607Dh.

需求位置高于或低于607Dh中设置的极限值。

Homing mode reached : Bit10 & Bit12

找零结束：Bit10 & Bit12

Following Error: Bit13

跟随误差：Bit13

This bit is set in closed loop mode if the following error is greater than the set limits

如果跟随误差大于设置的极限，则该位在闭环模式下设置