AutoShop Easy501 + CPBH03-ET EtherCAT 电机驱动 操作步骤指南
前置准备（操作前确认）
1.硬件
Easy501 PLC，USB 连接电脑；EtherCAT 网线直连 PLC 网口 ↔ CPB 驱动器 IN 口；多轴就 OUT 串下一台
CPB 驱动器 24V 供电正常，驱动器上电，电源灯亮
网线：工业屏蔽网线，长度尽量短；无交换机（调试阶段禁止交换机）
2.软件
AutoShop V4.12.0.2，准备好 CPB3 的 ESI XML 文件
新建空白工程，工程类型：Easy501
步骤 1：导入 CPBH03-ET ESI (XML) 设备描述文件
作用：PLC 主站认识 CPB3 的对象字典、PDO 定义
1.顶部菜单【工具】→【EtherCAT 设备描述文件管理】
2.在弹窗点击【导入】，选中xml 文件
3.导入成功后，设备列表Other Devices能找到我们的设备；关闭弹窗
步骤 2：新建 EtherCAT 主站，扫描总线识别 驱动从站
1.左侧工程管理 →【配置】→【EtherCAT】右键 →【自动扫描】
2.等待扫描完成，扫描结果会列出总线上所有 ethercat驱动从站
3.勾选识别到的 电机驱动，点击【更新到组态】
4.选中工程里新增的 ethercat电机驱动，右键【使能设备】（如果禁用，主站会跳过该从站）
❗注意：扫描前驱动器必须上电，网线插好；扫描失败检查网线、供电。
步骤 3：EtherCAT 主站全局周期配置（2ms DC，核心）
1.双击【EtherCAT 主站】打开主站配置页面
2.总线周期设置：2000μs（2ms）
3.勾选【启用 DC 同步】，同步方式：DC（SYNC0）
主站 SYNC0 周期 = 2000μs，所有 CPBH03电机驱动从站 DC 周期必须和主站完全一致（60C2:01=2）
步骤 4：逐个 ethercat从站 DC 参数配置（每一台驱动器都要设置！）
步骤 5：新建运动控制轴，绑定 EtherCAT 从站
1.左侧工程【配置】→【运动控制轴】右键【新增运动轴】，依次创建 Axis_0、Axis_1……
2.双击打开 Axis_0 轴【基本设置】
轴号：0
轴类型：总线伺服轴
输出设备：下拉选中 CPB3_2_1（一一对应，Axis0 绑定第一台 CPB，Axis1 绑定第二台）
输入设备：未分配
勾选【自动映射】，不勾选虚轴、轮廓模式
步骤 6：PDO 过程数据映射（CiA402 标准对象，必配）
默认配置可以满足基本使用，如果需要更多拓展，请自行配置PDO,默认配置如下
检查：映射完成后，PDO 输入输出字节长度必须和 CPB3 ESI 定义 PDO 长度匹配，不匹配总线会直接报错掉线。
启动参数根据自行需要配置，默认如下
步骤 7：轴【单位换算设置】（非常关键，工程单位 ↔ 编码器脉冲）
1.用户单位设置 选择 脉冲
2.电机编码器旋转一圈的脉冲数 设置 3600
3.不使用变速箱装置
切换到模式与参数设置tab选项
1.编码器模式选择 增量
2.模式设置为 线性
限位设置调试阶段不使能，速度限制等参数按照实际需要设置
步骤 8：限位、原点参数配置（可选，按需）
Axis →【原点返回设置】+【模式 / 参数设置】
1.硬件正负限位、原点开关：有接线就启用，无接线调试阶段临时禁用硬件限位，防止调试时报限位停机
2.软件限位：正式投产启用；调试阶段可以关闭
3.回零模式：根据机械选择（调试 JOG 阶段可暂时不配置回零）
步骤 10：编译 下载工程到 Easy501 PLC
1.PLC 用 USB 连接电脑，上电；顶部工具栏【登录】（登录 PLC）
2.点击【下载】，将整个工程（EtherCAT 配置 + 轴参数）下载进 PLC
3.下载完成，弹窗提示下载成功；不要立刻点监控
步骤 11：进入在线监控，检查 EtherCAT 总线状态
1.顶部菜单【调试】→【开始监控】，进入在线模式
2.点开 EtherCAT 主站，查看每一个 CPB 从站状态：
正常状态：OP (Operational)，无红叉
异常：PreOP / Init / 红叉 → 停止排查（DC 周期不一致、PDO 不匹配、网线 / 供电）
确认：所有从站全部进入 OP，再进入伺服调试面板。
步骤 12：内置伺服面板在线 JOG 调试
1.打开 Axis_0 →【在线调试】，点击绿色按钮 进入伺服调试 =>
2.状态现在为 ErrorStop，操作顺序（CiA402 状态机标准顺序） ① 点击【复位】，清除轴错误（9608），退出 ErrorStop ② 点击【使能】：下发 Controlword，伺服驱动器功率使能，电机抱闸松开（带扭矩，安全注意！） ③ 填写点动速度（如 5，单位为你轴设置的工程单位 /s） ④ 点【Jog+】正向点动；【Jog-】反向点动 ⑤ 停止：点【停止】；测试完毕，先取消【使能】，电机去扭矩
3.多轴切换：切换 Axis_1，重复复位→使能→Jog 测试每一台电机
