本案例中，利用电机控制器的CL3E的内部编程功能，将运行逻辑编程下载至电机驱动器中，外部输入设备HMI设定目标量（如位移量），从而实现控制模组运行。

本案例中包括的硬件如下：

直线模组，智能型步进电机驱动器，客供的人机界面触摸屏

本案例的所涉及的技术点：

（1）电机的全闭环控制，相较于市场上普通的位置闭环驱动器不同，我们所采用的控制器是德国最新技术的控制器，全闭环FOC控制，让步进电机运行无谐振，极低噪音，无发热，定位精确。

（2）框架程序存储并运行在带有操作系统的驱动器中，对于HMI本身的硬件要求极低。市场任何一款HMI都可以胜任这个本案。

基于nanaj的运动控制技术，可以快速实现电机的往返运行。无需任何外部主机，前期调试和工装演示是绝佳的选择

基于nanaj的运动控制技术，可以上电自动找零，然后快速实现电机的往返运行。无需任何外部主机，前期调试和工装演示是绝佳的选择

基于nanaj的运动控制技术，可以实现IO选择选择不同位置，快速实现电机的运行。

液面探测在全自动医疗设备领域几乎已经成为了必须功能，在全自动医疗设备的加样移液过程中，都需要检测探针是否接触到试剂液面，以此作为设备系统进入下一步工作的依据。为了提高检测速度, 目前大部分IVD仪器采用多路液面检测以提高系统工作效率，设备在日常工作中这一液面探测功能会被成千上万次使用，一旦液面探测出现任何偏差就会出现撞针、试剂交叉污染等设备异常运行状态，如何保证多路液面探测有序、稳定、高效地工作也成为全自动医疗设备研发人员的一个工作重点与难点。

在《医疗设备液面探测方案：电容式液位传感器》一文中，已经详细介绍了电容式液位传感器PCS0902相对于传统液面检测方案的不同及几大优势，获得了广大IVD设备厂商的认可。从厂家试样到批量化用于设备生产过程中，我们收到很多工程师关于PCS0902液面探测模块的使用问题，这些疑问大同小异，本文将结合某IVD设备厂商从拿到模块，到最终成功批量化应用的成功项目实例，对某些普遍问题进行分析解答。

此项目实例为全自动免疫分析设备的试剂液面探测应用实例，文章将从初次实验的不理想效果开始，描述到最终达到预期效果的整个过程。

真/假闭环

某些步进电机虽然声称具有闭环功能并可配合编码器使用，但却不能通过正弦变换电流控制来进行磁场定向控制。这种步进电机只检查步进位置，却不能纠正运行中的步进角度误差。具有磁场定向控制功能的真正闭环步进电机能够补偿运行过程中的步进角度误差，还能在整步内对负载角误差进行纠正。