常见问题

Plug & Drive Studio是Nanotec产品的调试软件，它一直处于更新状态，当我们使用高版本的调试软件的时候，他会提示升级驱动器的固件版本，弹出如下类似页面：

但我们绝大部分时候并不希望升级我们所使用的驱动器固件，这个时候如何操作呢？

找到软件的安装目录，见下图，pnd_studio.ini用记事本打开后，添加

-Dpnds.controller.force.update.enable=false

保存后，重启软件，此时不会再弹出更新提示了。

电机通过加齿轮箱  可以增大力矩，提高惯量，举例说：电机本身惯量A，齿轮箱的减速比B，那么电机加上齿轮箱后的惯量为：A*B*B 

利用库文件可以快速完成程序的编制

关于Micro USB连接PNDS失败的解决办法说明

关于ODAccess说明书(点击下载)，如何整定电机，如何简单调试电机

倍福PLC可以调用函数模块进行CANopen的SDO读写，如下

CANopen is a standard protocol. CAN debugging tools can be used to send messages to control the motor.

CANopen是标准协议，可以使用CAN调试工具发送报文下去来控制电机

Operation send SDO format is as follows:

CANopen是标准协议，操作SDO发送格式如下：

本文档适用于通过CAN收发工具，发送报文控制PMC007电机驱动器。

FAULT：Error occurred    bit3

Target Reached: Bit 10 

目标位置到达: Bit 10 

This bit is set to "1" if the last target was reached and the motor remains within a tolerance window (6067h) for a preset time (6068h).

如果达到了最后一个目标并且电机仍然保持，则该位设置为“ 1”。在公差窗口（6067h）中保持预设时间（6068h）。

Limit exceeded: Bit 11

超出极限：Bit 11

The demand position is above or below the limit values set in 607Dh.

需求位置高于或低于607Dh中设置的极限值。

Homing mode reached : Bit10 & Bit12

找零结束：Bit10 & Bit12

Following Error: Bit13

跟随误差：Bit13

This bit is set in closed loop mode if the following error is greater than the set limits

如果跟随误差大于设置的极限，则该位在闭环模式下设置

Determine if 6040 = 0xF and 6040 = 0x1F are assigned successfully

while ((In.Statusword & 0xEF) != 0x27); 

while ((In.Statusword & 0x400) != 0x400);

DS402协议规定了丛站控制器的状态可以用6041寄存器进行反馈。