Tagged with: CANopen

• Beckhoff 倍福PLC CANopen SDO读写

  倍福PLC可以调用函数模块进行CANopen的SDO读写，如下

   

   

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• Canopen standard data format CANopen标准数据格式

  CANopen is a standard protocol. CAN debugging tools can be used to send messages to control the motor.

  CANopen是标准协议，可以使用CAN调试工具发送报文下去来控制电机

  Operation send SDO format is as follows:

  CANopen是标准协议，操作SDO发送格式如下：

   

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• 速度/定位模式控制报文格式-适用PMC007产品CAN总线(DS301)

  本文档适用于通过CAN收发工具，发送报文控制PMC007电机驱动器。

   

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• Use Statusword（6041） to determine status

  

  FAULT：Error occurred    bit3

  Target Reached: Bit 10 

  目标位置到达: Bit 10 

  This bit is set to "1" if the last target was reached and the motor remains within a tolerance window (6067h) for a preset time (6068h).

  如果达到了最后一个目标并且电机仍然保持，则该位设置为“ 1”。在公差窗口（6067h）中保持预设时间（6068h）。

  Limit exceeded: Bit 11

  超出极限：Bit 11

  The demand position is above or below the limit values set in 607Dh.

  需求位置高于或低于607Dh中设置的极限值。

  Homing mode reached : Bit10 & Bit12

  找零结束：Bit10 & Bit12

  Following Error: Bit13

  跟随误差：Bit13

  This bit is set in closed loop mode if the following error is greater than the set limits

  如果跟随误差大于设置的极限，则该位在闭环模式下设置

  

  Determine if 6040 = 0xF and 6040 = 0x1F are assigned successfully

  while ((In.Statusword & 0xEF) != 0x27); 

  while ((In.Statusword & 0x400) != 0x400);

  
   

   

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• CANopen标准协议中DS402的状态字解析

  DS402协议规定了丛站控制器的状态可以用6041寄存器进行反馈。

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• NPN类型PLC如何连接PNP电机驱动器

  日系常见的PLC输出类型为NPN型输出，下图解释如何连接我们的PNP电机驱动器。

  24V输出连接如下：

  

  5V信号如何连接，见下图

  

  *以上连接方案，同样适用于NPN传感器连接到我们PNP类型的电机驱动器上。

  查看详情，了解详细配置信息。

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• Application_Note_TwinCAT3 V1.0.1
  

  Configuration of TwinCAT3 to operate Nanotec controllers via EtherCAT as a box or NC axis in position or cyclic synchronous position (CSP) mode .

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